一． 應(yīng)用機(jī)臺(tái)       

        控制器：采用杭州繡花機(jī)廠的全電腦襪機(jī)控制系統(tǒng)
        驅(qū)動(dòng)器：TSTS-30A
        馬達(dá)： 1KW,2000RPM，2500PPR
        伺服控制模式：速度控制（外部模擬量給定）
        備注：原先客戶使用三協(xié)襪機(jī)專用伺服
        伺服電機(jī)通過皮帶帶動(dòng)1：3的齒輪從而帶動(dòng)襪機(jī)針桶做圓周旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，速度要求最高達(dá)到333RPM（既伺服最高1000RPM），針桶的提針動(dòng)作由一顆步進(jìn)馬達(dá)完成。
        運(yùn)動(dòng)流程：由控制器設(shè)定速度，針桶按設(shè)定的速度順時(shí)針旋轉(zhuǎn)打襪筒，而后打襪跟開始做正轉(zhuǎn)四分之三周反轉(zhuǎn)四分之三周的快速正反轉(zhuǎn)交替運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)作結(jié)束后以慢速做定方向運(yùn)動(dòng)。
        速度回授：通過回授分周輸出的信號(hào)作馬達(dá)實(shí)際轉(zhuǎn)速的判斷，分周輸出設(shè)置為2500pulse,要求控制器顯示的馬達(dá)實(shí)際轉(zhuǎn)速與給定轉(zhuǎn)速基本保持一致。

 二．調(diào)試過程
        起初試機(jī)過程中，遇到高速停車（280-333轉(zhuǎn)/分）會(huì)回走的問題問題，是因?yàn)楦咚偻＼嚂r(shí)，由于伺服產(chǎn)生過沖引起，通過降低 QN401并不能完全消除過沖。通過增加速度平滑時(shí)間SN206到25以上，可以完全消除過沖，達(dá)到停車穩(wěn)定的效果。但在打襪跟時(shí)，由于是持續(xù)正反轉(zhuǎn)動(dòng)作，所以由于加速度平滑時(shí)間的存在，打襪跟的速度受到明顯的限制，無法達(dá)到要求。
       最終通過調(diào)節(jié)速度環(huán)的S型速度加減速時(shí)間設(shè)定SN208=1MS，SN209=20MS，SN210=100MS以及速度積分時(shí)間QN402=270，可以達(dá)到停車穩(wěn)定且打襪跟速度能夠達(dá)到客戶要求。
 
三．CN1控制端子配線：

四．參數(shù)設(shè)置：
Cn001=0001      Sn205=0003       Qn401=45
Cn002=0010      Sn208=1          Qn402=270
Cn005=1         Sn209=20
Cn025=15        Sn210=100
Cn030=1331      Sn216=1600